总线数字步进驱动器系列产品为EtherCAT总线数字式步进驱动器，采用标准EtherCAT(COE)通信协议，内置 CIA402运动控制协议的周期同步位置(CSP)、周期同步速度(CSV)、轮廊位置(PP)、轮廊速度(PV)和回零(HM)模式:采用最新的 32bitARM 处理器和电机控制算法，低速运行平稳提高电机中高速运行转矩;内置按键输入和数码管显示输出，可设置从站ID号、波特率、运行方向等从站运行参数和显示驱动器当前状态;自带5路数字信号输入
索引 | 子索引 | 名称 | 说明 | 类型 | 属性 | 默认值 |
0x1000 | 0 | 设备类型 | 与CIA规则一致 | UINT32 | RO | 0x04020192 |
0x1001 | 0 | 错误寄存器 |
| UINT8 | RO | 0 |
0x1010 | 00 | 子索引个数 | .. | UINT16 | RO | 4 |
01 | 保存全部参数 | 保存命令：0x65766173 | UINT32 | RW | 0 | |
02 | 保存通讯参数 | 同上 | UINT32 | RW | 0 | |
03 | 保存厂家参数 | 同上 | UINT32 | RW | 0 | |
04 | 保存运动参数 | 同上 | UINT32 | RW | 0 | |
0x1011 | 0 | 子索引个数 | .. | UINT16 | RO | 4 |
01 | 恢复全部参数出厂值 | 读取命令：0x64616F6C | UINT32 | RW | 0 | |
02 | 恢复通讯参数出厂值 | 同上 | UINT32 | RW | 0 | |
03 | 恢复运动参数出厂值 | 同上 | UINT32 | RW | 0 | |
04 | 恢复用户参数出厂值 | 同上 | UINT32 | RW | 0 | |
0x1018 | 00 | 子索引个数 | .. | UINT16 | RO | 4 |
01 | 厂商ID | 供应商ID号 | UINT32 | RO | 0xAB5 | |
02 | 产品代码 |
| UINT32 | RO | 0x1010 | |
03 | 修改编码 |
| UINT32 | RO | 0 | |
04 | 序列号 |
| UINT32 | RO | 0 | |
0x1600 | 00 | 子索引个数 | PDO默认映射 对象的个数 | UINT16 | RW | 2 |
01-12 | RXPDO映射对象组1 | 默认RXPDO 的映射对象 | UINT32 | RW | .. | |
0x1601 | 00 | 子索引个数 | PDO默认映射 对象的个数 | UINT16 | RW | 6 |
01-12 | RXPDO映射对象组2 | 默认RXPDO 的映射对象 | UINT32 | RW | .. | |
0x1602 | 00 | 子索引个数 | PDO默认映射 对象的个数 | UINT16 | RW | 5 |
01-12 | RXPDO映射对象组3 | 默认RXPDO 的映射对象 | UINT32 | RW | .. | |
0x1603 | 0 | 子索引个数 | PDO默认映射 对象的个数 | UINT16 | RW | 7 |
01-12 | RXPDO映射对象组4 | 默认RXPDO 的映射对象 | UINT32 | RW | .. | |
0x1A00 | 0 | 子索引个数 | PDO默认映射 对象的个数 | UINT16 | RW | 6 |
01-12 | TXPDO映射对象组1 | 默认TXPDO 的映射对象 | UINT32 | RW | .. | |
0x1A01 | 0 | 子索引个数 | PDO默认映射 对象的个数 | UINT16 | RW | 5 |
01-12 | TXPDO映射对象组2 | 默认TXPDO 的映射对象 | UINT32 | RW | .. | |
0x1C00 | 00 | 子索引个数 |
| UINT16 | RO | 4 |
01 | 邮箱输出类型 |
| UINT8 | RO | 1 | |
02 | 邮箱输入类型 |
| UINT8 | RO | 2 | |
03 | 过程数据输出类型 |
| UINT8 | RO | 3 | |
04 | 过程数据输入类型 |
| UINT8 | RO | 4 | |
0x1C12 | 0-04 | PXPDO分配 |
| UINT16 | RW | 0x1600 |
0x1C13 | 0-02 | TXPDO分配 |
| UINT16 | RW | 0x1A00 |
0x1C32 | 0-0A | RXPDO管理参数 |
| UINT16 | RO | .. |
0x1C33 | 0-0A | TXPDO管理参数 |
| UINT16 | RO | .. |
名称 | 功能 | 说明 | |
ECAT IN/OUT | ETHERCAT通讯口 | ECAT IN：进 ECAT OUT：出 | |
IN/OUT | X0 | 单端输入口 | 仅支持共阳接法 |
X1 | |||
X2 | |||
XCOM | 单端输入口公共端 接正有效 | 低速数字信号输入接口 | |
Y0 | 单端输出口 | 低速数字信号输出接口 | |
YCOM | 单端输出口公共端 兼容共阴共阳 | 兼容共阴共阳两种接法 | |
MOTOR | A+ | 电机接口 | 二相步进电机接线口 |
A- | |||
B+ | |||
B- | |||
VDC | VDC | 电源接口 | DC20-50V |
GND | |||
57/60/86电机
